W.W. Norton Company, New York, 1991 (Norton Paperback 1992). 240 pages.
AAAI Press, The MIT Press, 1995. 316 pages.
Traduit de langlais (1991) par N. Witkowski, Ed. du Seuil. Paris, 1998. 216 pages.
Editions REPAS, 2008, ISBN 2-9520180-6-5